オススメ商品
特長
■抜群のコストパフォーマンスとロボット本体の小型・軽量化を実現
ピック&プレースやラベリング、トラッキングなど、さまざまな用途に活用できます。
2021年4月発売の「CRHシリーズ」からは、接続コントローラが「CR800シリーズ」になり、制御周期が高速化され、ロボットの制御性能向上および各種センサと連携したより精密な動作が可能になりました。
・省スペースを実現するコンパクトなロボットアーム
・ロボット本体の軽量化
・高生産性を実現する高速動作・高性能
・CC-Link IE Field Basic標準搭載
■小型・軽量化を実現
FRシリーズと比較して、ロボット本体が約65%コンパクトに。
本体質量も約50%軽量化され、省スペースで活用していただけます。
■高生産性を実現する高速動作・高性能
サイクルタイム
RH-3CRH4018:0.44s
RH-6CRH6020:0.41s
RH-6CRH7020:0.43s
IO点数 入力32点/出力32点を標準搭載
付加軸機能(MELSERVO MR-J4-Bとの連携機能)を構築可能
ロボットを除いて、最大8軸のサーボをロボットコントローラで制御することが可能です。
コンベアトラッキング/ビジョントラッキング機能を標準搭載
CC-Link IE Field Basicを標準搭載
MELFA SmartPlus機能も対応可能
各種センサとの連携や立上時の調整を機能拡張によりサポートします。
■仕様
ロボット本体仕様
RH-3CRH4018-D RH-6CRH6020-D RH-6CRH7020-D 可搬質量 kg
最大3(定格1)
最大6(定格2)
アーム長 第1 mm
225
325
425
第2 mm
175
275
最大到達点 リーチ mm
400
600
700
動作範囲 J1 度
264(±132)
264(±132)
J2 度
282(±141)
300(±150)
J3 mm
180
200
J4 度
720(±360)
720(±360)
位置繰返精度 X-Y合成 mm
±0.01
±0.02
J3(Z) mm
±0.01
±0.01
J4(θ) 度
±0.01
±0.01
最高速度 J1 度/sec
720
420
360
J2 度/sec
720
720
J3(Z) mm/sec
1100
1100
J4(θ) 度/sec
2600
2500
J1+J2 mm/sec
7200
7800
サイクルタイム(注1) sec
0.44
0.41
0.43
許容イナーシャ 定格 kg・m2
0.005
0.01
最大(注2) kg・m2
0.05(0.075)
0.12(0.18)
本体質量 kg
14
17
18
ハンド入出力配線/配管 15点D-sub/⌀6×2、⌀4×1
コントローラ CR800-CHD
保護仕様 IP20
注1)サイクルタイムは、搬送質量2kgで、MvTune2(高速動作モード)適用時の上下25mm、水平300mmの往復動作。ワークの位置決め精度などが必要な場合や動作位置によってサイクルタイムが増加することがあります。
注2)かっこ内の値は高イナーシャモード有効時の値です。
*オプションとして機間ケーブル特殊(長さ違い、屈曲仕様)もございます。
ロボットコントローラ仕様
項目 単位 仕様 形名 CR800-CHD
制御軸数 同時4軸
記憶容量 教示位置数 点
39,000
ステップ数 ステップ
78,000
プログラム本数 本
512
プログラミング言語 MELFA-BASIC V、Ⅵ
位置教示方式 ティーチング方式またはMDI方式
外部入出力 入出力 点
入力32点/出力32点
専用入出力 汎用入出力に割付
ハンド入出力 点
入力8/出力8
非常停止入力 点
1
非常停止出力 点
1
モードセレクタスイッチ入力 点
1
モード出力 点
1
ロボットエラー出力 点
1
付加軸同期出力 点
1
ドアスイッチ入力 点
1
エンコーダ入力 チャンネル
2
インタフェース 付加軸、力覚インタフェース チャンネル
1
リモート I/O チャンネル
1
USB(注1) ポート
1
Ethernet
(CC-Link IE Field Basic)ポート
1
1
オプションスロット(注2) スロット
2
SDメモリカードスロット スロット
1
RS-422 ポート
1
電源 入力電圧範囲(注3) V
単相 AC200~230
電源容量(注4) kVA
0.5
電源周波数 Hz
50/60
外形寸法 mm
430(W)×425(D)×99.5(H)
質量 kg
約12.5
構造 自立据置・開放構造・縦置/平置可
周囲温度 使用時 ℃
0~40
運搬/保管時 -15~+70
周囲湿度 使用時 %RH
45~85
運搬/保管時 90以下
オーバーボルテージカテゴリ II以下
汚染度 2以下
使用標高 m
1000以下
注1)USBケーブル推奨品(USB Aタイプ-USB miniBタイプ):MR-J3USBCBL3M(三菱電機株式会社)、GT09-C30USB-5P(三菱電機システムサービス株式会社)
注2)オプションインタフェース取付け用。SLOT1にパラレル入出力ユニット(2D-TZ368)が取り付けられた状態で出荷されます。
注3)電源電圧変動率は10%以内となります。
注4)電源容量は推奨値です。なお、電源容量には、電源投入時の投入電流は含んでいませんのでご注意ください。電源容量は目安であり、動作の保証は入力電源電圧に影響されます。
■大電社で導入前のサポートを実施しています
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株式会社大電社作成サンプルシミュレーション 産業用ロボット MELFA