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産業用スカラロボット CRHシリーズ

三菱電機株式会社


ロボット本体が小型かつ軽量なタイプのスカラロボット
ラインナップは3kg・ 6kg可搬

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産業用スカラロボット CRHシリーズ

特長

■抜群のコストパフォーマンスとロボット本体の小型・軽量化を実現

ピック&プレースやラベリング、トラッキングなど、さまざまな用途に活用できます。
2021年4月発売の「CRHシリーズ」からは、接続コントローラが「CR800シリーズ」になり、制御周期が高速化され、ロボットの制御性能向上および各種センサと連携したより精密な動作が可能になりました。

・省スペースを実現するコンパクトなロボットアーム
・ロボット本体の軽量化
・高生産性を実現する高速動作・高性能
・CC-Link IE Field Basic標準搭載

■小型・軽量化を実現

FRシリーズと比較して、ロボット本体が約65%コンパクトに。
本体質量も約50%軽量化され、省スペースで活用していただけます。

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■高生産性を実現する高速動作・高性能

  • サイクルタイム

    RH-3CRH4018:0.44s
    RH-6CRH6020:0.41s
    RH-6CRH7020:0.43s

  • IO点数 入力32点/出力32点を標準搭載

  • 付加軸機能(MELSERVO MR-J4-Bとの連携機能)を構築可能

    ロボットを除いて、最大8軸のサーボをロボットコントローラで制御することが可能です。

  • コンベアトラッキング/ビジョントラッキング機能を標準搭載

  • CC-Link IE Field Basicを標準搭載

  • MELFA SmartPlus機能も対応可能

    各種センサとの連携や立上時の調整を機能拡張によりサポートします。

■仕様

  • ロボット本体仕様

      RH-3CRH4018-D  RH-6CRH6020-D  RH-6CRH7020-D 
    可搬質量

    kg

    最大3(定格1)

    最大6(定格2)

    アーム長第1

    mm

    225

    325

    425

    第2

    mm

    175

    275

    最大到達点リーチ

    mm

    400

    600

    700

    動作範囲J1

    264(±132)

    264(±132)

    J2

    282(±141)

    300(±150)

    J3

    mm

    180

    200

    J4

    720(±360)

    720(±360)

    位置繰返精度X-Y合成

    mm

    ±0.01

    ±0.02

    J3(Z)

    mm

    ±0.01

    ±0.01

    J4(θ)

    ±0.01

    ±0.01

    最高速度J1

    度/sec

    720

    420

    360

    J2

    度/sec

    720

    720

    J3(Z)

    mm/sec

    1100

    1100

    J4(θ)

    度/sec

    2600

    2500

    J1+J2

    mm/sec

    7200

    7800

    サイクルタイム(注1)

    sec

    0.44

    0.41

    0.43

    許容イナーシャ定格

    kg・m2

    0.005

    0.01

    最大(注2)

    kg・m2

    0.05(0.075)

    0.12(0.18)

    本体質量

    kg

    14

    17

    18

    ハンド入出力配線/配管

    15点D-sub/⌀6×2、⌀4×1

    コントローラ

    CR800-CHD

    保護仕様

    IP20


    注1)サイクルタイムは、搬送質量2kgで、MvTune2(高速動作モード)適用時の上下25mm、水平300mmの往復動作。ワークの位置決め精度などが必要な場合や動作位置によってサイクルタイムが増加することがあります。
    注2)かっこ内の値は高イナーシャモード有効時の値です。
    *オプションとして機間ケーブル特殊(長さ違い、屈曲仕様)もございます。

  • ロボットコントローラ仕様

    項目単位仕様
    形名 

    CR800-CHD

    制御軸数 

    同時4軸

    記憶容量教示位置数

    39,000

    ステップ数

    ステップ

    78,000

    プログラム本数

    512

    プログラミング言語  

    MELFA-BASIC V、Ⅵ

    位置教示方式  

    ティーチング方式またはMDI方式

    外部入出力入出力

    入力32点/出力32点

    専用入出力

     

    汎用入出力に割付

    ハンド入出力

    入力8/出力8

    非常停止入力

    1

    非常停止出力

    1

    モードセレクタスイッチ入力

    1

    モード出力

    1

    ロボットエラー出力

    1

    付加軸同期出力

    1

    ドアスイッチ入力

    1

    エンコーダ入力

    チャンネル

    2

    インタフェース付加軸、力覚インタフェース

    チャンネル

    1

    リモート I/O

    チャンネル

    1

    USB(注1)

    ポート

    1

    Ethernet
    (CC-Link IE Field Basic)

    ポート

    1

    1

    オプションスロット(注2)

    スロット

    2

    SDメモリカードスロット

    スロット

    1

    RS-422

    ポート

    1

    電源入力電圧範囲(注3)

    V

    単相 AC200~230

    電源容量(注4)

    kVA

    0.5

    電源周波数

    Hz

    50/60

    外形寸法

    mm

    430(W)×425(D)×99.5(H)

    質量

    kg

    約12.5

    構造 

      自立据置・開放構造・縦置/平置可  

    周囲温度使用時

    0~40

    運搬/保管時

    -15~+70

    周囲湿度使用時

    %RH

    45~85

    運搬/保管時

    90以下

    オーバーボルテージカテゴリ 

    II以下

    汚染度 

    2以下

    使用標高

    m

    1000以下


    注1)USBケーブル推奨品(USB Aタイプ-USB miniBタイプ):MR-J3USBCBL3M(三菱電機株式会社)、GT09-C30USB-5P(三菱電機システムサービス株式会社)
    注2)オプションインタフェース取付け用。SLOT1にパラレル入出力ユニット(2D-TZ368)が取り付けられた状態で出荷されます。
    注3)電源電圧変動率は10%以内となります。
    注4)電源容量は推奨値です。なお、電源容量には、電源投入時の投入電流は含んでいませんのでご注意ください。電源容量は目安であり、動作の保証は入力電源電圧に影響されます。

■大電社で導入前のサポートを実施しています

導入前にシミュレーションや講習会等、大電社がサポートいたします。
・用途や目的に合わせたロボット機種のご提案
・ロボット設置位置の確認、ロボット姿勢の確認
・ロボット動作時間の確認
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  • 株式会社大電社作成サンプルシミュレーション 産業用ロボット MELFA

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